APLIKASI PENGOLAHAN CITRA BERBASIS GERAKAN TANGAN UNTUK PENGENDALI ROBOT SOCCER WIRELESS

Pada saat ini pengendalian suatu robot masih tergantung dari alat
pengendalinya. Robot masih sulit berinteraksi dengan manusia secara
langsung, sehingga perlu dikembangkan bagaimana robot tetap bisa
berinteraksi dengan manusia secara mudah. Salah satu pengembangan
yang bisa dilakukan adalah penggunaan bahasa isyarat tangan untuk
pengendalian robot. Aplikasi ini menggunakan identifikasi gerakan
tangan yang digunakan untuk mengidentifikasi pola posisi tangan
manusia sehingga dapat diterjemahkan dalam maksud dan tujuan
sebagai pengendali robot.
Dalam Proyek Akhir ini akan dibuat suatu perangkat lunak
yang dapat meng-identifikasi gerakan tangan manusia melalui citra
gambar yang ditangkap oleh kamera yang nantinya digunakan sebagai
interface kontrol robot. Adapun robot yang digunakan adalah robot
soccer yang telah diintegrasikan dengan mikrokontroler sebagai
minimum sistem. Hardware yang digunakan untuk sistem komunikasi
wireless 802.15.4 adalah Xbee Pro, minimum sistem mikrokontroler
ATmega 8535, rangkaian robot soccer yang terdiri modul driver H
bridge dan motor DC dan roda penggerak.
Hasil dari pengolahan citra berupa deteksi gerakan tangan pada
proyek akhir inilah yang digunakan sebagai pengendali gerak robot
secara wireless yang realtime & dinamis dengan menggunakan sistem
komunikasi 802.15.4 dengan presisi dan memiliki tingkat keakuratan
rata-rata aplikasi ini adalah sebesar 88% dengan pergerakan obyek
(tangan) dengan kecepatan antara 1-2 detik, sedangkan jarak optimum
user terhadap kamera untuk pendeteksian obyek adalah sekitar 50 cm
dari kamera. dan intensitas cahaya sebesar 200 lux dengan warna
background harus kontras dengan warna tangan.
Kata Kunci : robot soccer wireless, 802.15.4, OpenCV, image
processing.