PENGATURAN POSISI MOTOR SERVO DC DENGAN KONTROLER P, PI DAN PID

Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri atau robotika. Pada mobile robot line tracer misalnya menggunakan motor DC sebagai aktuatornya.
Pada proyek akhir ini akan dibuat motor servo DC sendiri dengan menggunakan motor DC yang telah dipasang mekanik sedemikian rupa dengan gear pembanding agar putarannya tidak berputar dengan cepat dan dapat diatur. Dan pada pemasangan motor DC juga dipasang potensiometer sebagai sensornya.
Untuk komunikasi antara PC dengan modul proyek akhir ini digunakan PCI 1712 yang dimanfatkan adalah bagian analog input, analog output dan digital output.Untuk menggerakkan motornya dibuat rangkaian PWM analog dan rangkaian pendukung lainnya dalam modul ini. Output respon sistem pada proyek akhir ini antara lain membandingkan penggunaan plant saat menggunakan kontroler P, PI, PID dan menggunakan PID yang sudah diberi pembebanan. Rata-rata error pembacaan pada busur derajat yang didapat didapat pada proyek akhir ini sebesar 0,58330.