Pada Tugas Akhir ini akan dianalisa dan diimplementasikan sebuah kendaraan personal dengan dua roda, Intelligent Differentially Driven Two Wheels Personal Vehicle (ID2TWV) yang dikendalikan oleh dua buah motor DC. Perancangan kendaraan ini menggunakan metode inverted pendulum (IP). Input pergerakan ID2TWV akan dikendalikan oleh sebuah Mikrokontroler dan di simulasikan dalam Simulink MATLAB. Masukan yang diberikan adalah berupa posisi tujuan dan konstanta PID. Dalam menuju proses implementasi ini maka kendaraan personal dengan dua roda ini dirancang untuk dapat menyeimbangkan dirinya sendiri dan dapat diterapkan pada kendaraan yang sesungguhnya. ID2TWV dilengkapi dengan sensor kemiringan untuk dapat membuat kendaraan mengetahui posisi kemiringan dirinya sehingga dapat diketahui gaya lawan dari pergerakan aktuator untuk menyeimbangkan ID2TWV dengan tepat. Sensor kemiringan tersebut akan dijadikan sebagai input ke system untuk nilai parameter kontrol PID. Dengan data yang dikumpulkan dari sensor kemiringan sebagai input didapat hasil perubahan dalam derajat. Dari hasil tersebut dimasukkan sebagai nilai parameter kontrol PID yang dapat digunakan untuk merancang sistem ID2TWV yang lebih komplek dengan input tujuan.
Kata kunci: Inverted Pendulum, Proporsional Integral Derivative, Simulink Matlab
