ABSTRAK
Dalam tugas akhir ini dikaji, dirancang dan dibuat sebuah sistem kontrol keseimbangan berbasis kontrol PID-AFC (Proportional Integral Derivative – Active Force Control) pada kendaraan ESG2 (EEPIS Segway Generation 2 ). ESG2 adalah kendaraan dengan dua roda sejajar dengan sistem keseimbangan otomatis. Meskipun dari segi nama adalah generasi kedua tetapi proyek ini tidak berhubungan dengan EEPIS segway generasi pertama. Prinsip kerja sistem keseimbangan pada ESG2 seperti cara menyeimbangkan bandul yang dibalik (inverted pendulum). Jika posisi kendaraan tersebut miring maka kendaraan akan melaju sesuai arah kemiringan dengan percepatan yang sesuai. Digunakan untuk mempertahankan posisi tegak lurus kendaraan dengan variabel masukan sudut bidang kendaraan dan variabel keluaran putaran motor. Kontrol AFC digunakan untuk mempertahankan akselerasi aktual yang terkena gangguan terhadap referensi yang diberikan. Penggabungan kedua sistem kontrol tersebut bertujuan agar didapat sistem keseimbangan yang tahan terhadap beban yang bervariasi gangguan dari luar (external disturbance). Studi ini dilakukan dalam dua pendekatan yaitu simulasi percobaan pada ESG2. Pada hasil simulasi dan percobaan, penambahan kontrol AFC meningkatkan ketahanan dari sistem terhadap gangguan yang diberikan selama tidak melampaui batasan kontrol.
Kata kunci: Segway, PID-AFC, inverted pendulum.
