Pledge adalah salah satu algoritma untuk menemukan jalan keluar pada suatu labirin. Pada umumnya algoritma pledge diaplikasikan pada robot wall maze, sehingga untuk penerapan pada robot line maze diperlukan beberapa modifikasi dengan cara melakukan konversi bentuk labirin kedalam sebuah maze. Namun demikian algoritma pledge sendiri memiliki kelemahan pada solusi yang kaku ketika bertemu halangan karena hanya terdapat satu pilihan dalam mengindari halangan. Oleh karena itu pada proyek akhir ini menawarkan modifikasi algoritma pledge yang tidak hanya mampu diterapkan pada labirin, tetapi bisa juga menyelesaikan sebuah maze dengan beberapa alternatif yang lebih fleksibel dengan cara memberikan prioritas antara left dan right wall following. Kontrol PID digunakan untuk membantu robot berjalan stabil saat melakukan line following. Hasil akhir yang didapatkan dari proyek akhir ini robot mampu memetakan maze dan menemukan jalan keluar dengan keberhasilan sebesar 90%.
Kata kunci – pledge, robot line follower, prioritas wall, maze, PID
