ABSTRAK
Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah omniwheel mobile robot, dengan enam sensor di sekelilingnya, yang dapat bergerak berdasarkan giringan tangan operator dengan menggunakan metode fuzzy logic control. Digunakan sensor network untuk mengetahui adanya halangan atau tidak di sekeliling robot. Jarak antara tangan operator dengan sensor network inilah yang menjadi input bagi fuzzy logic. Digunakan 5 membership function untuk input yaitu very safe, safe, normal, dangerous and very dangerous, serta digunakan pula 5 membership function untuk output yaitu, negative fast, negative slow, zero, positive slow and positive fast.dengan metode ini robot dapat mengetahui kondisi lingkungan sekitarnya apakah aman untuk dilalui atau tidak. Setelah dilakukan pengujian, ternyata robot mampu menghindari halangan tangan operator dan dapat berjalan sesuai dengan aturan fuzzy yang dibuat.
Kata kunci : omniwheel mobile robot, fuzzy logic controller, Sensor network
