Sistem penjejak bola merupakan sistem yang mampu mengenali dan mendeteksi keberadaan bola . Penjejakan bola berbasis robot dengan prosessor ARM 9 merupakan suatu hal yang baru dalam pengembangan dunia robotika di Indonesia. Sistem penjejakan bola yang mampu mengenali dan mendeteksi keberadaan bola akan diaplikasikan dalam mobile robot dengan prosesor ARM 9. Dengan menggunakan Operating sistem Linux diharapkan pemrosessan eksekusi program secara RTOS (Real Time Operating Sistem). Robot ini menggunakan kamera CMUCam2 untuk mendeteksi keberadaan suatu obyek. Dengan menggunakan kamera CMUCam2 robot dapat mengenali obyek benda yang berupa warna RGB yang telah di treshhold. Informasi data yang berupa obyek gambar akan diterima oleh kamera, kemudian data tersebut dikirim ke prosesor ARM 9 melalui komunikasi serial RS232. Robot ini akan bergerak secara autonomous (otomatis) sesuai dengan informasi data yang diterima. Dengan menggunakan RTOS Linux robot ini belum dapat berjalan standalone dan respon pergerakan benda terhadap proses perubahan data serial yang diterima oleh prosessor ARM 9 masih belum secepat mikrokontroller yang mempunyai program interrupt serial. Jadi, sistem penjejakan bola belum dapat bekerja secara optimal.
Kata Kunci : Prosesor ARM 9, CMUCam2, RTOS