Optimasi Pergerakan Humanoid Robot Soccer Goalkeeper Menggunakan Behavior Based Coordination

Dalam tugas akhir ini telah didesain dan dibuat sebuah Humanoid Robot Soccer Goalkeeper, yaitu sebuah robot yang memiliki bentuk fisik seperti manusia yang memiliki peran dan sifat-sifat sebagai penjaga gawang yang mampu untuk menjaga gawangnya dari kemasukan bola. Permasalahan klasik pada robot manusia (Humanoid Robot) adalah keseimbangan dalam melakukan sebuah gerakan tertentu. Khusus untuk penjaga gawang kali ini selain keseimbangan maka robot dituntut untuk merespon dengan cepat dan tepat bola yang mengalir ke gawang. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah metode yang mampu untuk mengurangi atau bahkan menghilangkan permasalahan-permasalahan di atas dan dari sekian banyak metode lalu dipilihlah sebuah metode yaitu Behavior Based Coordination. Metode ini dapat membantu robot penjaga gawang dalam memilih behavior (perilaku atau karakteristik) yang telah diurutkan berdasarkan hirarki yang telah ditetapkan untuk merespon stimulus (rangsangan) yang ada di sekitarnya. Untuk proyek akhir kali ini robot penjaga gawang harus mencegah dan menggagalkan bola yang menuju ke gawang agar tidak masuk ke gawang sesuai dengan perilaku yang ditanamkan pada robot tersebut. Dari hasil pengujian telah didapatkan bahwa robot sudah dapat mencegah dan menggagalkan tetapi tidak semua bola yang menuju gawang dari berbagai arah.