Penggunaan senjata konvensional biasanya dengan mengarahkan ke sasaran yang dibidik menggunakan tangan. Hal ini dinilai kurang efektif dan efisien dalam hal kemiliteran karena menghabiskan banyak waktu untuk mengejar target. Oleh karena itu diperlukan sebuah alat untuk menggerakkan senjata secara otomatis. Tugas akhir ini menyajikan sebuah proyek tentang pendeteksian gerakan/object tracking pada sebuah senjata bersama dengan turret, yang akan dikontrol dengan kamera/webcam. Kamera digunakan untuk mendeteksi target yang bergerak berdasarkan warna tertentu. Pada suatu citra bergerak yang terdiri dari berbagai objek yang berlainan dengan disertai latar belakang yang berbeda, sistem ini akan dapat membedakannya antara target atau bukan. Pendeteksian kamera dilakukan dengan cara mengambil citra bergerak dengan komposisi warna yang telah ditentukan. Dari citra tersebut kemudian dilakukan pengubahan ukuran menjadi resolusi terkecil yang dimiliki oleh kamera, yaitu 320×240. Ukuran citra yang lebih kecil dimaksudkan agar kerja sistem menjadi lebih cepat. Proses pendeteksian dari gambar bergerak dilakukan dengan menggunakan proses segmentasi objek pada pengolahan citra digital yang bertujuan memisahkan wilayah (region) objek dengan wilayah latar belakang. Sedangkan bentuk senjata yang akan digunakan memiliki dua derajat kebebasan, arah x dan y. Gerakan adalah sebuah rotasi penuh, maksimum 360 derajat pada sumbu x, dan maksimum 90 derajat pada sumbu y. Keduanya menggunakan motor DC yang bertipe brushed. Pada arah gerakan sumbu y diperlukan sebuah gear untuk transmisi daya antara poros motor dan poros, jadi poros tidak langsung terhubung ke motor dan tidak terjadi distorsi. Turret telah dirancang memiliki platform dengan empat penyangga sebagai landasan yang kuat untuk menanggung seluruh beban yang ada. Turret dikendalikan menggunakan kontrol PD yang diharapkan dapat mencapai posisi referensi dengan cepat.
Kata kunci: Object Tracking, Pengelohan Citra Digital, Citra Bergerak, Kontrol PD (Proposional Deravative)
