Aplikasi Path Generalization dengan Metode Dynamic Time Warping pada Omni-directional Mobile Robot

Tugas akhir ini menyajikan tentang sistem pergerakan dari omni-directional mobile robot yang membentuk pola gerakan yang didapatkan dari sistem path generalization berbasis Dynamic Time Warping. Single camera digunakan sebagai input dari sistem yang juga merupakan referensi gerakan dari omni-directional mobile robot. Referensi gerakan omni-directional mobile robot menggunakan metode DTW (Dynamic Time Wrapping) yang ditujukan untuk mendapatkan jalur dari object colored tracking. Dengan metode ini dapat mengukur kesamaan antara dua urutan pada waktu dan kecepatan yang berbeda. Dynamic Time Warping dapat mengetahui jalur yang tepat dan dapat dilalui oleh omni-directional mobile robot. Sistem path generalization dapat bekerja secara optimal, mempunyai nilai keakuratan yang cukup tinggi dan waktu proses yang realtime.