PROYEK INTELLIGENT DIFFERENTIALLY DRIVEN TWO WHEELS PERSONAL VEHICLE (ID2TWV): SKEMA KECERDASAN PADA KONTROL GERAK ID2TWV MENGGUNAKAN PENDEKATAN LOGI

Kendaraan dua roda yang mempunyai keseimbangan ini mempunyai prinsip kerja berdasarkan inverted pendulum dan sangat cocok digunakan sebagai sarana transportasi pribadi. Kontrol gerak maju dan mundurnya berdasarkan derajat kemiringan kendaraan akibat perubahan titik berat pengemudi. Metode kontrol yang baik diperlukan agar kendaraan tetap dalam posisi seimbang saat bergerak maju dan mundur dengan kecepatan yang berbeda-beda. Dalam proyek akhir ini digunakan pendekatan Logika Fuzzy sebagai kontrol pergerakan kendaraan ini. Metode ini merupakan metode kontrol yang cukup handal untuk diaplikasikan pada sistem yang mempunyai masukan lebih dari satu seperti pada kendaraan ini. Masukan sistem pada kendaraan ini adalah kemiringan kendaraan yang diperoleh dari sensor gyroskop dan selisih kemiringan yang diperoleh dari data saat ini dikurangi dengan data sebelumnya sedangkan outputnya adalah nilai PWM untuk menggerakkan masing-masing motor. Dengan menggunakan metode control Logika Fuzzy pada system ini diperoleh kesetimbangan yang cukup stabil.