Prototipe Robot Pengikut Pada Implementasi Robot Swarm Untuk Membentuk Formasi Mengikuti Pemimpin

Robot Swarm adalah sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Dari berbagai macam jenis robot swarm, formasi dengan Perilaku Mengikuti Pemimpin (Follow The Leader) menjadi tema yang sangat menarik karena sering kita jumpai dalam kehidupan sehari – hari. Kehandalan dari konsep Follow The Leader terletak pada kemampuan robot Pengikut (Follower) dalam mengikuti robot Pemimpin (Leader) dengan jarak yang relatif konstan. Sesuai dengan tujuannya untuk Follow The Leader maka kemampuan pemetaan atau lokalisasi adalah syarat mutlak yang harus ada pada robot pengikut. Penentuan posisi relatif robot pemimpin dapat dilakukan dengan mengkombinasikan antara jarak antar robot dengan perubahan gerakan roda pada robot pemimpin. Karena biasanya roda robot sering mengalami slip yang mengakibatkan kesalahan perhitungan. Maka pengukuran jarak antar robot dilakukan dengan menggunakan sensor ultasonik yang dimodifikasi dengan menambahkan reflektor dengan tujuan efisien daya dan biaya. Kata kunci : Follow The Leader, Lokalisasi, Pemetaan, reflector, ultrasonik.