Desain dan Pengembangan Sistem Kecerdasan Robotika Muatan Roket dengan 5 Derajat Kebebasan dengan Kontrol Sistem Pendaratan Navigasi X-Y Kartesian

Dalam studi ini dibahas tentang perancangan dan pembuatan sebuah sistem muatan roket yang memiliki kemampuan terbang mandiri secara cerdas. Sistem muatan roket ini dirancang untuk dapat kembali ke posisi pendaratan. Sistem ini terdiri dari 2 yaitu muatan roket dan host computer dengan ground segment. Sistem muatan roket berbasis robotika ini memiliki sistem CPU-based controller dengan I/O tertentu untuk sensor-aktuator dan dilengkapi seperangkat sistem telemetri. yang data I/O dapat dikirim ke host computer di ground segment. Host computer dengan ground segment adalah alat yang berguna untuk menerima data dari muatan roket berupa data telemetri atau navigasi yang kemudian diolah oleh komputer dalam bentuk tabel, grafik dan peta navigasi. Sistem kontrol arah yang digunakan untuk sistem muatan roket ini adalah kontrol fuzzy logic dengan input berupa data kompas dan GPS dan output berupa besaran aktuasi ke sistem propeller yang digunakan oleh muatan roket. Pengujian sistem kontrol ini dilakukan dalam skala laboratorium. Input berupa data setpoint yang dikehendaki dengan keluaran berupa data PWM motor DC untuk menstabilkan muatan roket. Hasil pengujian yang diperoleh untuk sistem kontrol arah ini dapat memperkecil nilai ∆error dari setpoint arah yang dikehendaki sehingga nilai error hampir mendekati nol.