Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, pengawasan maupun di bawah kendali manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu. Komunikasi yang dimiliki oleh manusia ada dua cara yaitu komunikasi secara verbal dan nonverbal. Komunikasi verbal yaitu komunikasi yang menggunakan bahasa atau suara dalam berinteraksi, sedangkan komunikasi nonverbal yaitu komunikasi yang berinteraksi menggunakan gerak tubuh salah satunya yaitu dengan menunjukkan ekspresi wajah.
Untuk itu penelitian tugas akhir ini, mengusulkan penggunaan implementasi dari kendali ekspresi wajah berdasarkan wajah dari seseorang. Berdasarkan dari informasi ekspresi wajah yang diperoleh kemudian diterjemahkan ke dalam suatu perangkat simulator dengan memanfaatkan software grafis yaitu OpenGL sebagai alat indikasi dan memudahkan dalam menganalisa karakter emosional seseorang melalui perangkat komputer.
Pada hasil implementasi didapatkan bahwa mekanisme wajah dari kepala robot humanoid dalam berinteraksi secara nonverbal memiliki 8 DOF (Degree of Freedom) dari berbagai kombinasi antar motor servo sebagai penggerak alis, mata, kelopak mata, dan mulut dengan tujuan untuk menunjukkan ekspresi wajah marah, memuakkan, senang, terkejut, sedih, dan takut. Sedangkan untuk menunjukkan sifat dari ekspresi wajahnya dapat diindikasikan dengan menyala warna merah, hijau, dan biru dari LED (Light Emitting Diode) yang terletak pada hidungnya.
Kata Kunci: Robot Humanoid, OpenGL, Ekspresi Wajah.
