Kemajuan teknologi yang semakin pesat terutama dalam bidang teknologi robotika telah memasuki berbagai segi kehidupan manusia mulai dari bidang otomatisasi industri, militer, intertaintmen maupun dalam bidang medis. Pada prinsipnya tujuan dari kendali visual pada Humanoid Soccer Robot ini diterapkan agar robot memiliki kecerdasan tersendiri dalam mengenali objek berupa bola, pemrosesan gambar yang dilakukan yaitu mendeteksi objek menggunakan metode tracking color yang mana merupakan metode mencocokkan warna yang sesuai dengan bentuk benda apapun serta menentukan titik tengah dari objek yang terdeteksi. Informasi lokasi titik tengah pada objek merupakan informasi navigasi sehingga menghasilkan kondisi – kondisi yang direspon oleh robot dengan cara bergerak ke arah objek tersebut. Penerapan metode fuzzy dalam robot dilakukan agar respon yang diambil robot lebih sesuai dengan kondisi yang terjadi pada sensor (kamera).
Kata kunci : CMU Cam2, Visual, tracking, robot, humanoid, fuzzy.
