Teknologi di bidang robotika sekarang ini telah berkembang dengan pesat dan sangat luas. Fungsi dari robot diharapkan bermanfaat untuk segala bidang terutama bidang industri. Di beberapa negara maju robot telah dapat sebagai alat yang bersifat menghibur. Pada Proyek Akhir ini akan dibuat”RobotPasukan Kuning”. Proyek Akhir ini bertujuan untuk membuat suatu perangkat robot, baik perangkat keras maupun perangkat mekanik. Robot pasukan kuning adalah robot vision yang dapat bergerak secara otomatis di dalam suatu ruangan yang di batasi, robot ini menggunakan webcam sebagai sensornya dan mengambil sampah yang berada dilantai ruangan itu. Sampah yang dimaksudkan adalah sesuatu berukuran kecil, memiliki warna yang berbeda dengan warna lantai dan berserakan dilantai. Robot dapat mengambil sampah tersebut menggunakan lengan yang mirip dengan sapu dan memasukkan ke dalam sekop. Arah gerak robot ditentukan oleh letak sampah yang ditangkap oleh webcam. Webcam digunakan untuk mendeteksi sampah dengan menggunakan pengolahan citra, dimana warna sampah dengan lantai dibedakan dan ukuran sampahnya kecil. Informasi yang didapat dari webcam kemudian di kirim ke komputer untuk diolah, kemudian hasilnya dikirimkan ke mikrokontroller berupa karakter melalui komunikasi serialRS232.Karakter yang diterima oleh mikrokontroller digunakan untuk kontrol gerak robot, seperti maju belok kanan, kiri, mundur, berhenti dan ambil sampah. Dari pengujian sistem secara menyeluruh maka robot dapat mengambil sampah dan menampungnya dengan keberhasilan sebesar 10% dan sampah yang sudah masuk ke dalam sekop adalah sebesar 53,3%
Kata kunci : Robot, Mikrokontroller, RS232, Webcam,Pengolahan Citra
