ABSTRAK
Robot Ular adalah sebuah robot yang dalam pergerakannya mengadopsi sistem gerak ular biologis pada umumnya. Sistem gerak yang digunakan adalah sinus horisontal (lateral undolations), untuk mendapatkan jarak perpindahan dalam pergerakannya robot memanfaatkan daya tarik-menarik antar tubuh robot dengan membentuk diri menjadi gelombang sinus horisontal kemudian kembali meluruskan diri.
Robot ular yang dibuat mempunyai dimensi ukuran panjang 60cm, lebar 6 cm, tinggi 7cm, dan panjang pengait 5cm. Dengan tambahan kemampuan sensor infra merah dan ADC sebagai sensor posisi tiap segmen maka robot dapat berinteraksi dengan lingkungan dan membentuk diri menjadi gelombang sinus. Untuk membuat perangkat lunak dalam pembuatan robot ular, penyusun menggunakan pemograman bahasa C pada mikrokontroler ATmega16L. Fungsi dari mikrokontroler adalah mengolah data sensor dan mengkontrol pergerakan robot. Hasil yang telah dicapai dalam proyek akhir ini adalah robot ular bisa melakukan pergerakan sinus horisontal dengan metode menggerakkan segmen secara bersamaan tetapi belum berhasil menghasilkan jarak perpindahan (maju ke depan). Waktu yang dibutuhkan untuk melakukan satu proses pergerakan sinus horisontal adalah 8050 ms.
Kata kunci : robot ular, sensor, ADC, mikrokontroller.
