Metode vector distance function yang digunakan dalam penghindaran halangan (obstacle) adalah modifikasi dari metode potential field yang telah dikembangkan oleh J. Borenstein dan Y. Koren. Ide dasar dari konsep ini adalah adanya gaya virtual robot berdasarkan resultan dari gaya tolak virtual terhadap obstacle dan gaya tarik virtual terhadap target. Metode potential field mempunyai sistem navigasi secara global menggunakan kamera terpusat sedangkan modifikasi yang dilakukan pada tugas akhir ini adalah robot menggunakan sistem navigasi lokal. Jarak obstacle ke robot diketahui dengan menggunakan sensor ultrasonik.
Pencapaian target diam berupa sebuah posisi dalam koordinat kartesian diterapkan dengan teknik odometry. Data rotary encoder pada roda kanan dan kiri diolah dengan formula odometry sehingga robot mampu mengetahui posisinya dan jarak terhadap target saat itu.
Implementasi metode ini sangat tepat dan memberikan banyak keunggulan. Robot mampu menghindari halangan jebakan ruangan yang ada dengan tetap mendekati target dan mencapainya dengan error di bawah 13%. Aplikasi tugas akhir ini pada nantinya diterapkan pada pertandingan robot soccer.
Kata kunci : obstacle,vector, ultrasonik, avoidance
