Dalam tugas akhir ini, digunakan Robotino sebagai piranti kerasnya dan sebagai piranti lunaknya dibuatlah program menggunakan bahasa pemrograman bahasa C++ dan library open source computer vision sehingga Robotino dapat mendeteksi bola dengan metode image processing menggunakan webcam yang terpasang pada Robotino, lalu melakukan tracking untuk menangkap dan menggiring bola menggunakan gripper yang terpasang pada Robotino kemudian membawa bola ke arah gawang. Proses image processing digunakan untuk mendeteksi obyek bola dan gawang, sehingga dari proses ini didapatkan data mengenai titik tengah obyek dan luasan obyek yang terdeteksi. Dari data yang didapatkan tersebut digunakan sebagai inputan variabel pada perhitungan Motor Controller Robotino sehingga akan didapatkan hasil keputusan nilai yang diperlukan dalam mengatur kecepatan gerak motor Robotino pada saat mendekati obyek.
Kata Kunci : Robotino, deteksi,deteksi bola, pengolahan citra, pelacakan
