I-EEPIS BOOKS ARRANGER MOBILE ROBOT (I-EBAM) SUB JUDUL : SISTEM ELEKTRONIK DAN KONTROL PERGERAKAN

Pada proyek akhir sebelumnya telah dibuat robot penyusun buku pada perpustakaan, akan tetapi pergerakannya masih sangat tidak stabil, peletakan bukunya harus menggunakan separator dan jumlah buku yang bisa dibawa untuk sekali jalan hanya empat buah buku. Selain itu sistem sensor yang digunakan yaitu rotary encoder terkopel pada motor untuk menghitung pulsa dari jarak pergerakan robot sehingga jika roda slip maka jarak tempuh tidak sesuai lagi dengan besarnya pulsa yang dihasilkan rotary encoder. Untuk pengembangan dari robot sebelumnya akan dibuat robot dengan pergerakan yang lebih stabil, peletakan buku yang lebih baik dan dapat menyusun buku untuk sebanyak sepuluh buah untuk sekali peletakan.
Pada proyek akhir ini ini difokuskan pada sistem elektronik dan kontrol pergerakan. Sistem kontrol yang digunakan yaitu kontrol point to point. Untuk mendukung metode kontrol tersebut digunakan rotary encoder lantai, sehingga pulsa yang dihasilkan rotary encoder berdasarkan dari jarak tempuhnya saja dan tidak berdasarkan pergerakan dari motor. Data rotary encoder kemudian diolah dan dikonversi ke kinematika differential drive sehingga diperoleh data yang direspon oleh motor kanan dan kiri serta mobile robot mampu mengetahui posisinya dan jarak terhadap target saat itu. Untuk mendukung perubahan tersebut maka keseluruhan sistem elektronik dan sistem mekanik akan diganti. Hasilnya, error 10% diperoleh pada jarak pergerakan ± 2 meter dari titik start ke rak buku dengan beban sepuluh buah buku. Sedangkan pada jarak ± 5,5 meter dari titik start ke rak buku dengan beban lima buah buku, error yang terjadi mencapai 40%.
Kata kunci : robot penyusun buku, mobile robot, rotary encoder, point to point, differential drive