ROBOT LENGAN 3 DOF DENGAN INPUT SINYAL EMG

Dengan berkembangnya ilmu dalam bidang bio medika engineering, pengamatan organ-organ manusia baik yang di dalam maupun di lapisan kulit semua dapat diamati, salah satunya adalah pengamatan yang dilakukan untuk mengetahui aktifitas otot, dimana pada penelitian ini aktifitas otot tersebut akan digunakan sebagai input untuk menggerakkan robot manipulator 3 DoF. Ketiga motor yang terdapat pada lengan manipulator menggantikan 3 sendi yang terdapat pada lengan manusia yang akan dikontrol oleh 3 buah mikrokontroler ATMega 32, dimana dalam penelitian ini lengan bergerak hanya dengan kecepatan yang konsatan, dimana untuk mengatur kecepatannya digunakanlah kontroler PID digital. Gerakan lengan robot akan meniru gerakan lengan manusia dimana sudah terpasang electrode-electrode pada tangannya untuk mengamati lamanya lengan manusia itu bergerak, untuk kemudian di jadikan sebagai masukkan robot dimana untuk menentukan arah robot ke atas ataupun kebawah akan digunakan suatu alat tambahan yang berupa jajaran aluminium yang terpasang pada lengan, dimana di setiap joint terdapat potensiometer yang nantinya hasil pembacaan potensiometer melalui pin ADC mikrokontroler menentukan apakah arah robot naik atau turun.
Kata Kunci : Aktifitas otot, PID, 3DoF, ADC.